Catkin ROS

Kun käytät robotiikan käyttöjärjestelmää, haluat jossain vaiheessa kehittää ohjelmistoasi. Vuoteen 2025 asti ylläpidettävässä ROS1-versiossa koot projektisi Catkinin avulla. Jos et aio ohjelmoida itseäsi, huomaa, että joudut ehkä kääntämään muiden ohjelmistoja, joten perusteiden oppiminen on joka tapauksessa hyödyllistä. Jos olet jo siirtynyt ROS2: een, käytät Colconia tekemään saman asian.

Mikä on Catkin?

Tämä työkalu on kehitetty robotiikan käyttöjärjestelmälle ROS: lle ROS-työkalujen rakentavan tiimin toimesta. Sillä on lukuisia työkaluja robotiikkaprojektisi rakentamiseen. Sen käyttö on välttämätöntä, jos kehität robotteja ROS: n avulla. Sinun tulisi olla tietoinen siitä, että näitä työkaluja on ollut useita sukupolvia viime vuosina. Tämä tarkoittaa, että sinun on valittava uusin! Catkin on asennettu täydellä ROS-noeetilla; kaikki mitä tarvitset huolehtia on kokoonpano. Sinun on määritettävä oikea ympäristö Catkinin käyttämistä varten.

Hakemiston / ympäristön asettaminen

Luo hakemisto, jonka alihakemisto src / on. MyRob / src. Esimerkit ovat aloittelijan opetusohjelmasta.

catkin_make luo CMakelists.txt src-hakemistossa. Nämä viittaavat muihin projektin muodostaviin tiedostoihin.

Seuraavaksi haluat luoda paketit.

Siirry src-hakemistoon

catkin_createpkg
$ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp

Huomaa virhe komentossa. Tämä luo kaiken ikään kuin et olisi erehtynyt. Löydät tuloksen tiedostoista, joissa on grep.

$ grep -r ropy
ubuntu @ noetic: / home / ubuntu / catkin_ws / src / beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./ CMakeLists.txt: ropy
./ CMakeLists.txt: # CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./paketti.xml: ropy
./paketti.xml: ropy
./paketti.xml: ropy

Seuraava kääntäminen epäonnistuu. Sinulla on nyt kaksi vaihtoehtoa: muokkaa tiedostoja tai poista koko hakemisto. Komentosarja on yleensä nopea, joten helpoin on poistaa ja suorittaa luomiskomento uudelleen. Kun olet poistanut virheet, jatkat paketin rakentamista. Joko niin, kun olet korjannut sen, siirry työtilan juurelle ja suorita catkin_make uudelleen. Kun jatkat minkä tahansa projektin kanssa, palaat aina takaisin työtilan juurelle ja teet koko projektin. Tämä varmistaa vain, että kaikki on oikein, on joitain fiksuja temppuja, joten sinun ei tarvitse kääntää koko projektia joka kerta.

$ cd ~ catkin_ws / $ catkin_make

Jos se onnistuu tällä kertaa, olet juuri luonut ensimmäisen pakettisi. Muista korjata paketti.xml-tiedosto. Sinun pitäisi todennäköisesti asettaa nimesi oikein ja lisenssi. Asetuksia on enemmän, ne kaikki on helppo ymmärtää.

Pieni projekti

Tee nyt se uudessa hakemistossa ja luo projekti. Tai vielä parempi: noudata harjoittelua varten hanki projekti GitHubista, katso missä se menee ja aloita sitten sen muuttamista mieleisekseen. Voit tehdä tämän luomalla työtilan catkinille src-hakemistolla. Lähdekoodihakemistossa kopioit lähdekoodihakemistot. Yllä olevasta esimerkistä tarvitset kaksi vaihetta, kloonaa hakemisto ja suorita catkin_make.

$ cd / src
$ git -klooni https: // github.fi / crkaushik93 / Go-Chase-It-RSEND-Project-2.git
$ cd…
$ catkin_make

Jos haluat tehdä vähemmän syvän puun, voit siirtää kutakin alihakemistoa yhden askeleen ylöspäin, mutta tämä on valinnainen. Viimeinen komento etsii src / hakemistosta ja löytää kaikki koodit.

Asentaminen

Et yleensä asenna paketteja vain kehitysjärjestelmään. Suoritat kuitenkin asennuksen luodaksesi asennusympäristön ja kehitysympäristön. Kommentti catkin_make luo nämä sinulle. Kun siirryt eteenpäin, sinun on hankittava yksi kehitykseen ja toinen testaukseen. Suora asennus luo hakemistot, mukaan lukien komentosarjat ympäristöjen alustamiseksi.

$ catkin_make install

Sinulla ei ole tiedostoja asennettuna järjestelmääsi, vain projektihakemistoon. Tämä on hienoa, koska sinun tarvitsee vain suorittaa asennus ja aloittaa testaus.

$ source devel / setup_bash

Tai…

$ source install / setup_bash

Ensimmäinen on sinun suorittamaan testaus ja selvittämään, mitä virheitä olet upottanut koodiin.

Vain ROS?

Joten onko tämä voimassa vain ROS1: lle? Kyllä, catkin on suunnattu vain ROS1-kirjastoihin. Yksi asia on kuitenkin huomattava, että suurin osa työstä on cmake. Pystyt kääntämään monet käytännöt muihin projekteihin, joissa käytetään CMakea. Sinun tarvitsee vain tehdä enemmän työtä, koska Catkin on yksinkertaistanut monia tehtäviä sinulle. ROS2: lle monet asiat ovat samankaltaisia, mutta ratkaisut ovat hienostuneempia ja niillä on enemmän ominaisuuksia, jotka hallitsevat kuinka paljon käännät joka kerta. Voit myös ohjelmoida molemmille ROS-tasoille, näiden kahden välillä on silta!

Johtopäätös

Catkin on erittäin vahva ja monipuolinen työkalusarja, joka tekee työstäsi huomattavasti yksinkertaisempaa ja antaa sinun selviytyä robotiikkakoodisi kehittämisestä. Käytännöt ovat kuitenkin erinomainen tapa oppia lisää ohjelmoinnista. Joten vaikka robottiprojektisi on tarkoitettu vain lähimmälle piirillesi ja kerskaamisoikeuksillesi, voit hyötyä muiden projektien tiedoista.