Robotiikka-käyttöjärjestelmän asentaminen

Kun aloitat robotiikan, tarvitset pian paljon ohjelmistoja. Vakavalle kehittäjälle tai harrastajalle tarvitset sitä jostain syystä pakattuna siististi. Ensimmäinen syy on mukavuus, myöhemmin se on tarpeen, koska käyttöjärjestelmilläsi on pieni muisti. Tehokkuudesta tulee välttämätöntä, kun alat käyttää mikro-ohjaimia. Koska ROS on saatavana kahtena versiona ja se sisältää monia moduuleja, asennus on pinnalta vähäpätöistä, mutta siitä voi tulla nopeasti monimutkaista.

Mitä tarvitset ja milloin?

ROS2 koostuu monista kirjastoista, jotka kaikki asennat oppimisen aikana. Kun saavutat edistyneemmät, laitat vain tarvittavat osat sinne, missä niitä tarvitset. Aluksi tarvitset kääntäjiä, komentorivityökaluja ja simulaattoreita. Ulkoisissa järjestelmissä haluat, että sinulla on vain valmiit solmut ja järjestelmän tiedonsiirtoydin. Alkuvaiheessa sinun täytyy kokeilla joitain esimerkkejä ja nähdä, kuinka simuloidaan robottia tai jopa useita robotteja toiminnassa. Nämä työkalut ovat käytettävissä vain työpöydän asennuksessa.

Kuinka ROS auttaa?

ROS: n kirjastojen on tarkoitus antaa sinulle monia vakiotoimintoja robottitoimintoja varten. Siinä on kirjastoja antureiden käsittelyä, moottorin ohjausta ja paljon muuta varten. Painopiste on solmujen välisessä viestinnässä, joka on ROS-kehyksen kunkin toiminnon peruskäsite.

Sinulla on vaihtoehtoja!

Voit asentaa ros-base-paketin suosikkipakettien hallinnan avulla. Ongelmana on, että voit käyttää useita ROS-järjestelmän versioita eri projekteihin. Voit välttää tämän ongelman käyttämällä astiaa. Asennat samalla tavalla, vain säiliön sisälle. Loppujen lopuksi on, että ROS-järjestelmää on useita versioita ja ne voivat toimia vain tietyllä jakeluversiolla. Tässä on lyhyt taulukko:

Ubuntu Ver.	ROS2 ver.	ROS1 ver.
18.04	kaunopuheinen	Melodinen
20.04	Foxy	noeettinen

Versioita on enemmän ja enemmän, katso luettelo wikistä ros.org. Asia on, että sinun on varmistettava, että asetuksesi tukee ROS-versiota. ROS käyttää myös Pythonia suuressa määrin, he testaavat Python 3 (ja 2.7) joten voit valita. Saatavilla on myös telakointikuva, jos olet tyytyväisempi siihen. Kuvan nimi on ros: foxy-ros-base-focal.

Riippuen siitä, minkä kanssa työskentelet, saatat tarvita eri määrän ohjelmistoja, mikä on toinen syy käyttää kontteja. Kuten taulukosta näet, sinun on ehkä valittava myös ROS1 tai ROS2. Jos käytät molempia, on suuri riski, että asetukset sekoittavat kääntäjät ja muut työkalut. ROS1: n elämän loppu on 2025, joten älä aloita uusia suuria projekteja sen kanssa.

Monet osat sisällä

Robotiikan käyttöjärjestelmässä on monia alijärjestelmiä. Sinun on tiedettävä, mitä tarvitaan missä ja milloin sinun pitäisi asentaa se. Heti kun aloitat asennuksen, pääset valitsemaan, kuinka paljon haluat asentaa. Oletusarvon mukaan asennat koko jakelun pakettien hallinnan avulla. Tätä kutsutaan ros-desktop-full, sinulla on kaikki mitä tarvitset. Se vie myös paljon tilaa asemassasi.

ROS-ydin

ROS Core mahdollistaa ohjelmien kokoamisen rclcpp- ja rclpy-asiakaskirjastojen kautta. Nämä ovat kaksi, joita ROS-kehittäjät ylläpitävät. Muille kielille on enemmän asiakkaita. He käyttävät sovellusliittymää luodakseen yhtenäisen käyttäytymisen eri alustoilla. Tähän tasoon sisältyy myös kaikki tapa, jolla robottijärjestelmäsi kommunikoi.

ROS-pohja

Ros-base sisältää monia kehitystyökaluja, mutta ei GUI-työkaluja.

ROS-työpöytä

Sisältää kaikki järjestelmän eri osat, myös monia esimerkkejä. Se tarjoaa myös kaikki GUI-työkalut, mukaan lukien simulaattorit ja tapoja testata solmujen välistä viestintää. Ainoat tarvitsemasi lisäasiat ovat erikoisohjaimet ja joitain i: n ylimääräisiä toteutuksia.e. urdf-jäsennin.

Asennetaan ROS Desktop

Yksinkertaisin tapa asentaa ROS-työpöytä on käyttää apt Ubuntulle ja muille Debian-pohjaisille jakeluille. Muilla jakeluilla sinun on rakennettava se itse. Kun teet niin, tulos laitetaan yhteen hakemistorakenteeseen. Tämä tarkoittaa, että sinun on alustettava kyseinen ympäristö hankkimalla asennustiedosto. Asennuksen poistaminen tarkoittaa hakemistorakenteen poistamista ja asennustiedoston hankinnan lopettamista. Hankinta, joka sinun on tehtävä myös Debian-paketeilla.

ROS2-paketit ovat saatavana arkistona niiden arkistossa. Lisää se järjestelmään kopioimalla heidän avain.

kihara -sarja https: // raaka.githubusercontent.fi / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key lisää -

Ja lisää sitten heidän arkistot.

sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-arkkitehtuuri)]
http: // paketit.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.lista.d / ros2-viimeisin.lista'

Kun se on valmis, voit päivittää ja asentaa kirjastot.

sudo apt -päivitys
sudo apt asenna ros-foxy-desktop

Kun kaikki tämä on asennettu, sinun on alustettava käyttämäsi kuoren ympäristö.

lähde / opt / ros / foxy / setup.lyödä

Lisää tämä rivi omaan .bashrc-komentosarja, joten kaikki bash-kutsut ovat valmiita työskentelemään. Tässä on myös hyödyllistä käyttää Linux-konttia. Kun sinulla on useita eri versioita käyttäviä projekteja, on parempi luoda virtuaalikone vain 'Foxylle' ja toinen jokaiselle tarvitsemallesi.

Johtopäätös

Vaikka ROS2: n perusasennus on yksinkertainen, sinun on oltava tarkka siitä, mitä haluat. Jos pysyt yhdessä jakelussa, sinulla ei ole ongelmia, mutta aloitat monien versioiden käyttämisen ja sinulla on komplikaatioita.