Phenquestions
Koska työskentely robottien kanssa on kehitystyötä, useimmat tarvitsemasi työkalut ovat kehitystyökalusarjoja. Open Source Robotics Foundationilla (OSRF) on upea verkkosivusto resursseilla. He tukevat ja ylläpitävät robotiikan käyttöjärjestelmää (ROS). Tämä on laaja valikoima työkaluja, jotka voit asentaa sekä nykyiseen järjestelmään että säilönä.
Jakauman perustelut
Kun aloitat kokeilun robottien kanssa, huomaat monia asioita, joita et odottanut aloittaessasi. Ymmärrätkö, kuinka paljon kuvien tulkinnalla on merkitystä robotiikan kehitykselle? Jakelussa sinulla on kaikki tarvitsemasi työkalut, ennen kuin tiedät tarvitsevasi niitä.
Tämä nopeuttaa aloittamista ja välttää komplikaatioita projektien kehittyessä. Varaat levytilaa tarpeettomasti, mutta järjestelmän koko ei ole suuri nykyaikaiselle tietokoneelle. Kun edistyt projektissasi, varmista, että tiedät mitä robottiin laitetaan eikä. Levytilan rajoitukset ovat siellä paljon tiukempia.
ROS - Suurin ja ilmeisin valinta
Kuten aiemmin mainittiin, ROS: lla on laaja kirjasto toimintoja. Nämä vaihtelevat laitteiston ohjauksesta, alijärjestelmien välisestä viestinnästä visio kirjastoihin ja simulaattoreihin. OSRF tukee projektia hyvin. Heitä puolestaan tukevat monet alan johtajat, ja heidän kaupallinen tytäryhtiönsä tukee samoja yrityksiä heidän pyrkimyksissään.
Huolimatta laajasta valikoimasta ja korkeasta hienostuneisuudesta uusi käyttäjä voi aloittaa joidenkin vakiokomponenttien käytön. OSRF: n yhteistyömenetelmien ansiosta on monia robotteja, jotka on rakennettu ROS: n avulla. Monet ovat kulutustuotteita, joita voit ostaa kohtuullisella summalla ja aloittaa projektisi tiettyyn tehtävään. Tällä hetkellä saatavilla olevia tuotteita ovat pyörillä, jaloilla ja siipillä lentävissä droneissa. Löydät jopa vesiasukkaita, mukaan lukien sukellusveneet.
Tämä projekti vie sinut teolliseen käyttöön, jos aiot mennä sinne. Aloituksessa on vähän oppimiskäyrää, mutta robotiikasta on joka tapauksessa paljon opittavaa. Itse asiassa, kun suunnittelet ensimmäistä projektiasi, kaipaat varmasti monia ominaisuuksia, joita tarvitset vain peruskäyttöön.
Mobiilirobotiikan ohjelmointityökalu
Kuten huomaat, kun aloitat robottien kanssa, suuri osa työstä on ohjelmointia. Tämä työkalupakki auttaa sinua SLAM: n (Samanaikainen lokalisointi ja kartoitus) ja muiden reittisuunnittelutyökalujen kanssa. Monet työkalut liittyvät visioon. mielenkiintoinen pala tästä työkalupakista on tuki Kinect-laitteistolle. Libfreenect-kirjastot ovat tämän projektin taustalla olevia kirjastoja. Jos haluat lisätä sen Ubuntu-asennukseesi, voit poimia PPA: n ja asentaa sen apt: lla. Oman kokoaminen vaatii gcc-7: n tai uudemman, clang-4: n tai uudemman. Jos haluat lisätietoja ja mitä sinun on tehtävä, kun käytät ROS: ää, siirry heidän GitHub-sivulleen.
YARP
Sen nimi on 'Yet Another Robot Platform', ja se perustuu ajatukseen, että käytät mahdollisimman paljon olemassa olevia työkaluja. YARP on kokoelma C ++ -kirjastoja, joka määrittelee kommunikaatioprotokollat robotiikkaprojektien kaikille tasoille. Sinulla on kolme komponenttia YARP, YARPos, YARPsig ja YARPdev. He kaikki huolehtivat siitä, miten tietoja lähetetään projektisi osien välillä. YARPos-komponentti luo käyttöliittymät käyttämääsi käyttöjärjestelmää varten. Tämä helpottaa yhden komponentin käyttöjärjestelmän tai laitteiston vaihtamista samalla kun säilytetään samat YARP-tietovirrat. Tätä vaaditaan järjestelmän muiden osien ajamiseksi. YARPsig hoitaa signaalinkäsittelytehtävät, se on vuorovaikutuksessa OpenCV: n ja vastaavien kirjastojen kanssa. Se ei tee käsittelyä. YARPdev tarjoaa liitännät kaikenlaisiin tarvitsemiin laitteisiin. Ajattele kameroita, mikrofoneja, moottoriohjaimia ja muuta. YARP tekee käyttöliittymän koko järjestelmään. Käytät sitä myös laitteidesi määrittämiseen. YARP auttaa sinua suunnittelemaan kaikki muut ohjelmistot, jotta voit käyttää olemassa olevaa sisältöä. Itse asiassa sinulla on myös mahdollisuus suorittaa joitain komponentteja ROS: n alla, kun taas toiset suorittavat YARP: n. Saatavilla on monia vaihtoehtoja, ja voit siirtyä näiden kahden välillä asteittain.
Johtopäätös
Kun aloitat robotiikan kanssa, tarvitset monia ohjelmisto-osia. Jokaisella ohjaimella ja sulautetulla tietokoneella on erilaiset tarpeet ja järjestelmät. Jokaisella kameralla on uusi ohjain. Kaikki tiedot on siirrettävä osajärjestelmien ja komponenttien välillä. Se tulee todella monimutkaiseksi. Aloittaaksesi nopeammin, sinulla on oltava järjestelmä, joka koordinoi kaiken. Teet tämän saamalla viestien ja tietojen koordinointitoiminto. Ne on järjestetty aiheiksi, solmuiksi ja palveluiksi. Syynä näihin erilaisiin toimintoihin on, että joskus haluat suorittaa komentoja, joskus haluat asettaa tiedot monien muiden järjestelmän osien saataville ja pystyt myös lähettämään kaikki tiedot järjestelmään yleensä.
Täällä tarvitset jakelun tai alustan, joka pitää kaiken tämän koordinoituna. ROS on järjestelmä, joka toimii useimpien, ellei kaikkien laitteistojen ja projektityyppien kanssa. Muista ymmärtää, mitä yrität saavuttaa suunnittelulla. Tämä on erityisen tärkeää, kun opit. Jos sinulla on tavoite, kaikilla vaiheilla on syy ja yhteys. Se on oppimisen perusteita; Selvittää yhteys järjen ja toiminnan välillä.
